ويعتبر غاليليو أول من شاهد توابع المشتري حين وجه تلسكوباً إلى هذا الكوكب في عام 1610، حيث استطاع مشاهدة التوابع الأكبر لكوكب المشتري، وقد اكتشفت معظم توابع المشتري من قبل المركبتين فويجر 1 في عام 1979 وغاليليو في عام 1999.
ومن توابع المشتري 16 تابعاً ذات حجم كبير نسبياً، أما بقية التوابع فهي صغيرة الحجم وبعيدة عن الكوكب، وتتوزع التوابع الستة عشر الرئيسية في أربع مجموعات.
المجموعة الأولى: هي التوابع القريبة جداً من الكوكب، وهي تدور حوله على مسافة تتراوح بين 128 و181 ألف كيلومتر، وتشمل كلاً من ميتيس، أدراستيا، تيبيه، وأمالثيا.
المجموعة الثانية :هي توابع غاليليو الشهيرة، وهي أكبر توابع المشتري، حيث تدور على مسافة تتراوح بين 421 ألف كيلومتر و1.883 مليون كيلومتر عن الكوكب. وهي تشمل من الأقرب إلى الأبعد إيو، يوروبا، غانيميد، وكالسيتو. وتعتبر هذه التوابع مثيرة للاهتمام نظراً لأنها تمتلك العديد من الخصائص المميزة. فإيو هو أكثر الأجرام فعالية جيولوجية في المجموعة الشمسية، ويوروبا يمتلك محيطاً مائياً تحت قشرته الجليدية، وغانيميد هو أكبر توابع المجموعة الشمسية، وكالسيتو يعتبر أغنى أجرام المجموعة الشمسية بالفوهات النيزكية.
المجموعة الثالثة: تدور على مسافة وسطية من الكوكب قدرها 11 مليون كيلومتر، وهي تشمل ليدا، هيماليا، ليسيثيا، وإيلارا.
المجموعة الرابعة : تدور على مسافة بعيدة تتراوح بين 21 و23 مليون كيلومتر عن المشتري، وهي تشمل أنانكي، كارمي، باسيفي، وسينوبي. أما بالنسبة لبقية التوابع فهي تدور على مسافات أكبر من ذلك، ومعظمها صغير الحجم لا يتجاوز قطره 10 كيلومترات، ولذلك يعتقد بأن هذه التوابع الخارجية الصغيرة هي عبارة عن كويكبات احتجزتها جاذبية المشتري من حزام الكويكبات المجاور.